大型注塑机械手的日常维护和保养有哪些要点？

大型注塑机械手的日常维护和保养对于确保其性能、延长使用寿命以及保障生产安全至关重要。以下是一些维护和保养要点：

一、机械部件维护

清洁工作

定期清扫：每天或每班结束后，对机械手的机械臂、关节、夹具等部件进行清扫。使用干净的软布、毛刷或压缩空气枪，清除表面的灰尘、塑料碎屑和油污等杂质。例如，在注塑生产过程中，塑料颗粒或注塑产品的飞边可能会附着在机械手上，若不及时清理，可能会进入机械部件的间隙，影响其运动精度。

重点部位清洁：对于一些容易积累污垢的部位，如关节的转轴处、夹具的夹爪内部，要进行重点清洁。在清洁转轴时，可以使用专用的清洁剂和抹布，仔细擦拭，确保转轴能够灵活转动。对于夹爪内部，要注意清理残留的塑料物料，防止夹爪闭合不严。

润滑保养

确定润滑点和润滑剂：根据机械手的使用手册，明确各个需要润滑的部位，如关节轴承、线性导轨、丝杆等。选择合适的润滑剂，一般对于高速运动的关节，可使用高性能的合成润滑脂；对于线性导轨，可能需要使用低粘度的润滑油。例如，关节轴承可以每工作 100 - 200 小时进行一次润滑，使用的润滑脂要具有良好的抗磨损和抗氧化性能。

润滑操作规范：在润滑时，要确保润滑剂均匀地涂抹或注入到润滑部位。对于一些难以触及的部位，可以使用专门的润滑工具，如注油枪、油脂注射器等。避免润滑剂过多或过少，过多可能会导致润滑剂泄漏，污染工作环境，过少则无法达到良好的润滑效果。同时，在润滑后，要运行机械手一段时间，使润滑剂充分分布。

机械部件检查

外观检查：定期检查机械臂、夹具等部件的外观是否有损坏。查看是否有变形、裂缝、磨损或掉漆等情况。例如，机械臂的臂杆如果出现明显的弯曲，可能会影响其运动精度和承载能力；夹具的夹爪如果磨损严重，可能会导致夹取产品不稳定。

连接部件检查：检查各个部件之间的连接螺栓、螺母是否松动。使用扭矩扳手定期检查并拧紧关键部位的螺栓，如机械臂关节连接螺栓、底座固定螺栓等。松动的螺栓可能会导致部件位移，影响机械手的正常运行。同时，检查焊接部位是否有裂纹，特别是对于一些重型机械手，其结构部件可能采用焊接连接，焊接质量的好坏直接影响设备的安全性。

运动部件检查：检查机械臂的关节运动是否灵活，有无卡滞或异常噪音。可以手动转动关节，感受其阻力是否正常。对于线性运动部件，如导轨和丝杆，检查其运动的直线度和平滑度。例如，如果导轨出现磨损，可能会导致机械臂在运动过程中出现抖动或偏差，需要及时修复或更换。

二、电气系统维护

电气设备清洁

控制柜清洁：定期清洁机械手的控制柜，使用干燥的压缩空气或软毛刷，清除控制柜内的灰尘和杂物。灰尘积累过多可能会导致电气元件散热不良、短路或信号干扰。同时，清洁控制柜的通风口和冷却风扇，确保良好的通风散热条件。

电气元件清洁：对于电机、传感器、驱动器等电气元件，也要进行清洁。避免使用湿布擦拭，防止水分进入元件内部。可以使用干净的干布轻轻擦拭元件表面，对于一些有防护外壳的元件，可以打开外壳进行清洁，但要注意避免损坏元件内部的电路和连接线。

电气连接检查

线缆检查：定期检查电气线缆的连接情况，查看是否有松动、破损或老化的现象。特别是在机械手频繁运动的部位，线缆容易受到拉扯和磨损。对于松动的连接点，要及时拧紧；对于破损的线缆，要使用绝缘胶带或更换线缆进行修复。同时，检查线缆的标识是否清晰，便于故障排查。

接头检查：检查各种电气接头（如插头、插座、接线端子等）是否良好接触。可以使用专业的接触电阻测试仪检查接头的接触电阻，一般要求接触电阻在毫欧级别。对于接触不良的接头，要进行清洁、重新插拔或更换，以确保信号和电力的正常传输。

电气参数检查和备份

参数检查：定期检查机械手的电气参数，如电机的电流、速度、驱动器的控制参数等。通过控制系统的监控软件或仪表，查看这些参数是否在正常范围内。例如，如果电机的电流异常升高，可能是电机负载过重、机械部件卡住或电气故障导致的，需要及时排查。

参数备份：对机械手的重要电气参数进行备份，如 PLC 程序、驱动器参数等。在设备出现故障或需要进行系统升级时，这些备份参数可以用于快速恢复设备的正常运行。备份可以存储在外部存储设备或云端，并且要定期更新备份内容。

三、安全系统维护

安全装置检查

安全光幕检查：定期检查安全光幕的功能是否正常。清洁安全光幕的表面，查看光幕的发光单元和接收单元是否有损坏。可以通过遮挡光幕来测试其反应是否灵敏，确保在人员或物体进入危险区域时能够及时停止机械手的运动。

紧急停止按钮检查：检查紧急停止按钮的外观是否损坏，按钮是否能够正常按下和弹起。定期测试紧急停止功能，确保在按下按钮后，机械手能够立即停止所有运动，并且在故障排除后能够正常恢复运行。

防护栏检查：检查防护栏是否牢固，有无损坏或变形。防护栏的高度和间隙要符合安全标准，防止人员从防护栏间隙进入危险区域。同时，检查防护栏的门锁是否正常工作，确保只有授权人员能够进入机械手工作区域。

安全程序检查和更新

安全程序检查：检查机械手的安全控制程序是否正常运行。查看安全程序中的逻辑关系是否正确，如防护装置触发与机械手停止动作之间的关联是否准确。可以通过模拟安全事故场景来测试安全程序的有效性。

安全程序更新：随着安全标准的不断提高和设备的升级改造，要及时更新机械手的安全程序。关注相关安全法规和标准的变化，对安全程序进行相应的修改和完善，确保机械手的运行始终符合最新的安全要求。