今天给大家介绍一下：注塑机机械手的性能和发展方向分析?     

     注塑机械手的末端执行器是安装于机械手臂末端，直接与注塑件相接触，是实现注塑件所需抓取以及其他附加功能的装置，是注塑机械手实现注塑件抓取的关键执行部分。与工业机械手的末端执行器相比，由于其作业对象和环境的不规则性、多变复杂性等特征，注塑机械手的末端执行器具有更高的智能性和特殊性要求。 用于工件抓取的末端执行器结构形式一般有筒式、针式、纯吸盘式、多指式等，考虑到可靠性实际上大多采用多指式。对于这种形式的末端执行器研究属于机械手学中的多指灵巧手的研究范围，多指手在注塑过程中需要考虑适应不同几何形状和特性的工件，因此在设计注塑机械手的多指末端执行器时还需要对工件的抓取压缩力学特性和方式及其注塑环境等因素加以考虑。

     理想的注塑机械手末端执行器应该具备以下特点：

(1)适用于多种工件，通用性强。

(2)构造简单，成本低，易于操控。

(3)能够可靠的抓取工件，实现无损抓取。 

 通用性方面是指目前常见的注塑机械手的末端执行器都是针对某种注塑件而专门设计的，只能实现该工件的抓取。这样影响了注塑机械手的生产效率，制约了注塑机械手的推广和应用。要解决这一问题，必须要提高末端执行器的通用性和灵活性，增加适用范围，需要对末端执行器的结构设计进行创新，符合要求。 如果需要提高抓取的灵活性和通用性，势必需要增加末端执行器中手指和关节的数量，这与抓取效果密切相关，增加末端执行器的自由度数目可以使得抓取动作更为灵活，适应性更强。如果采用全驱动机构，会带来结构复杂，造成生产和维护的成本增加，控制起来也会比较困难，抓取的可靠性降低，同时带来能耗升高等影响。 尽管近些年来国内外注塑机械手研究都取得了很好的成果但大多数设计仍不能协调末端执行器的通用性、会造成灵活性和成本之间的矛盾，这也是注塑机械手末端执行器未来研究发展的方向。